台达plc步进方式手自动控制程序入门实例

有关台达plc以步进方式手自动控制程序的例子，一个传送带的自控制程序代码，包括手动控制流程和自动控制流程互锁，介绍了程序的控制要求，元件说明，以及控制程序代码与功能等。

台达plc步进方式手自动控制程序

【步进方式手自动控制】

A传送带

B传送带

夹取

转移

释放

自动

X0

手动

X1

【控制要求】

按下手动按钮，机械手执行手动流程：按下夹取按钮将产品从 A 传送带上夹取，按下转移按钮产品移动到 B 传送带，按下释放按钮将产品放在 B 传送带上送走。

按下自动按钮，机械手执行自动流程 1 次：夹取产品（释放前动作一直保持）→转移产品(动作持续 2 秒)→释放产品。若需再次执行自动流程，再触发自动按钮一次即可。

手动控制流程和自动控制流程互锁。

【元件说明】

PLC 软元件 控制说明

X0 自动按钮，按下时 X0 状态由 Off→On 变化一次

X1 手动按钮，按下时 X1 状态由 Off→On 变化一次

X2 夹取按钮，按下时 X2 状态为 On

X3 转移按钮，按下时 X3 状态为 On

X4 释放按钮，按下时 X4 状态为 On

S0 初始步进点

S20 进入自动控制步进点

S21 进入手动控制步进点

T0 计时 2 秒定时器

Y0 夹取/释放产品，夹取时，Y0 状态为 On，释放时，Y0 状态为 Off

Y1 转移产品

【控制程序】

S

S

TMR T0 K20

T0

S21

S20

X2

X3

S0

Y1

RET

X4

SET

RST

Y0

Y0

Y1

夹取产品

转移产品

释放产品

T0

SET Y0 夹取产品

转移产品

RST Y0 释放产品

Y0

S0

M1002

SET S0

S20

SET S21

S

S0 X0

X1

SET

【程序说明】

X0 由 Off→On 变化时，S20 步进点置位，自动控制流程被执行一次，手动流程被禁止。若需再次执行自动流程，再触发自动按钮一次即可。

机械手执行自动流程 1 次：夹取产品 Y0 = On (释放前动作一直保持) →转移产品 Y1 = On (动作持续 2 秒) →释放产品 Y0 = Off。

X1 由 Off→On 变化时，S21 步进点置位，执行手动控制流程，自动流程被禁止。

机械手执行手动流程 1 次：按下夹取按钮 (X2) 将产品从 A 传送带上夹取，按下转移按钮 (X3) 产品移动到 B 传送带，按下释放按钮 (X4) 将产品放在 B 传送带上送走。