plc运动控制的定义与应用范围

有关plc运动控制的定义与应用范围，运动控制主要指对工作对象的位置、速度及加速度所作的控制，plc运动控制可用闭环，也可用开环，不了解的朋友参考下。

plc运动控制的定义

运动控制主要指对工作对象的位置、速度及加速度所作的控制。可以是单坐标，即控制对象 作直线运动;也可是多坐标的，即控制对象作平面、立体，甚至角度变换等运动。有时还可控制 多个对象，而这些对象间的运动可能还要有协调。

凡机械总是要运动的，所以运动控制是任何机械所不可缺少的。简单的运动可使用开关量处 理。如部件运动的起、停控制，方向控制等。但复杂、精确的运动的控制则要使用脉冲量。脉冲 量也是开关量，只是它的取值总是在0 (低电平)、1 (高电平)之间不断地交替变化着。脉冲量 可把对象的位移与脉冲数对应，如每脉冲控制的位移量很小，其控制的运动精度将很高。

20世纪50年代诞生于美国的数控技术，简称数控(nc),就是基于电子计算机及脉冲量的 应用而不断发展与完善的运动控制技术。而今已发展到非常完善的境地，是当今自动化技术的一 个重要支柱。

plc也已具备处理脉冲量的能力。plc有脉冲信号输人点或模块，可接收脉冲量输入 (pi)。plc有脉冲信号输出点或模块，可输出脉冲量(p0)。有了处理pi/p0这两种功能，加上 plc已有数据处理及运算能力，完全可以依nc的原理进行运动控制。

plc运动控制可用闭环，也可用开环。

1、闭环控制不断地得知反映控制对象状态的脉冲量，并按要求确定控制输出。这输出可能是开关量出(do)、模拟量出(a0)或脉冲量出(po)。用这些输出，使控制对象始终保持所 希望的状态。

2、开环控制按控制要求有步骤地在相应输出口，输出一定频率、一定数量的脉冲，也称 为(数字)程序控制。开环控制有一个坐标(一个输出点)的，也有多个坐标(多个输出点) 的。在多个坐标中，有坐标控制不相关的，也有相关的。后者可使两个坐标的运动协调，以做到 按一定轨迹运动。

开环控制较简单，而且还能对运动实现协调与精确的控制。数控(nc)技术用的控制机部 分多是采用这种控制。

但是用plc实现这个控制，其价格比用nc要低得多。而且它在进行运动控制的同时，还 可进行其它控制。再加上plc各种运动控制模块的开发与应用，以及相关软件的推出及使用， 用plc进行种种运动控制已变得很容易，其编程也可使用nc语言，很简便。

近年还出现了专门用于运动控制的plc,即pmc (programmable motion controller),中文名 称为可编程运动控制器。又为plc用于精度更高、运动行程更大、控制的坐标更多、操作更方 便的运动控制提供了很好的平台。所以用plc进行运动控制，在相当程度上，可以代替价格比 其昂贵的数控系统。