六轴关节焊接机器人运动轨迹的设计要点分析

作者:老电工时间:2021-03-04 20:41:37

有关六轴关节焊接机器人运动轨迹的设计要点,利用改进的rbf神经网络算法规划出操作臂末端运动轨迹,整个规划过程中没有考虑机器人与周围环境的干涉检验,为六轴关节型焊接机器人设置压力及接近觉传感器

六轴关节焊接机器人运动轨迹的设计说明

自行改装设计六轴关节型焊接机器人,并以其为研究对象,在运动学分析的基础上,对该型号机器人的轨迹规划算法进行了研究,利用改进的rbf神经网络算法规划出操作臂末端运动轨迹。

然后,利用虚拟样机技术,在adws软件平台上建立以该型号机器人为原型的仿真模型,并进行了仿真,达到了预期的效果,为进一步开发提供了理论研究的依据,同时对于生产实际也有很强的指导作用。

另外,未对该机器人设置丰富的传感器,所以轨迹规划程序中没有考虑机器人的智能避障行为,而且关节型机器人运动学规划及其仿真系统涉及的面很广,有待进一步研究。

主要包含:

1、整个规划过程中没有考虑机器人与周围环境的干涉检验。

2、模拟焊接时,焊枪姿态受很多因素的影响,例如:工艺参数、工件形状和板厚等,最终姿态是难以精确量化的,必须依靠大量经验知识的积累。本文没有考虑碰撞等问题对焊点姿态和焊枪姿态的影响。

六轴关节焊接机器人运动轨迹

进一步优化六轴关节型焊接机器人的主要内容

3、为六轴关节型焊接机器人设置压力及接近觉传感器,采用智能的轨迹规划算法,通过传感器的反馈信息,实现可避障的机器人轨迹规划。

4.改进网络,增加速度、加速度作为rbf神经网络模型的输出,使模型能够实时计算出轨迹上的速度与加速度。

5.结合现代控制和最优控制理论,建立六轴关节型焊接机器人动力学状态方程和输出方程,在状态变量(如角位移、角速度、角加速度)和终端条件受约束条件下,针对时间最优或能量最优等性能指标,求解最优状态轨迹。

将所得结果实时训练增加以速度、加速度为输出的rbf神经网络模型,生成优化的RBF神经网络轨迹规划器。

机器人轨迹规划是一个复杂的过程,由于机器人本身和操作过程中的环境等影响因素很多,怎样将它们集中起来考虑,并研究出一套符合各种情况的系统算法很有必要,这些算法的程序化是今后研究工作的重点。

由于轨迹规划是属于机器人规划中的底层规划,今后工作的方向应该是基于传感器的轨迹规划,进而达到自动规划的功能,这更具有现实意义,从而更好地服务于社会和生产。

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